Sto let před začátkem příběhu bylo lidstvo téměř vyhubeno titány. Ti postrádají inteligenci a lidmi se živí pro zábavu. Zbylé lidstvo se přesunulo za tři hradby (Maria, Rose, Sina), kde žilo sto let v míru. To vše se změnilo dne, kdy Kolosální titán prolomil hradbu u města Shiganshina a město bylo zaplaveno titány. Poté Obrněný titán prolomí hradbu Maria. Lidstvo bylo nuceno se přesunout za hradbu Rose. Náhlý příval obyvatel způsobil zmatek a hladomor.
Titáni měří kolem 3 až 15 metrů. Živý se lidmi, i když nepotřebují potravu pro přežití. Jediný způsob jak je zabít, je proseknout jim část vzadu na krku.
Armáda, která má na starost boj s titány, je rozdělena do tří sekcí. Průzkumná legie má na starost výpravy za hradby, kdy se snaží zjistit původ titánů. Mají vysokou míru úmrtnosti. Další je Posádka hradeb, která brání hradby a obyvatele. Třetí je Vojenská policie, která střeží královskou rodinu a žije ve vnitrozemí. Vojáci používají prostorové manévrovací zařízení, které jim umožňuje se dostat do vzduchu a zabít titány.
Příběh se točí kolem dobrodružství Erena Jaegera, jeho adoptivní sestry Mikasy Ackerman a jejich přítele z dětství Armina Arlerta. Po té, co je hradba Maria, která chrání město Shiganshina před titány, prolomena, Eren sleduje, jak je jeho matka zabita. Přísahá, že zabije všechny titány a přidá se společně s jeho přáteli k armádě.
O pět let později všichni tři absolvují a jsou umístěni do města Trost za hradbou Rose, kde titáni znovu zaútočí. V následující bitvě je Eren, když zachraňuje Armina spolknut titánem. Když se všechno zdá ztraceno, objeví se titán, co zabíjí vlastní druh. Titán se ukáže být Eren, který se v něj umí přeměnit. I když je viděn jako hrozba pro lidstvo, pomůže armádě zacelit trhlinu ve městě Trost. Následně je soudem přidělen průzkumní legii pod vedení kapitána Leviho.
Později při výpravě za hradby pro znovudobytí města Shiganshina je výprava napadena ženským tipem titána. Toho se jim povede chytit, ale později uprchne a zabije Leviho oddíl. To je donutí k ústupu. Armin zjistí, že titán je jedním z kadetů Annie Leonhart a vymyslí plán na její chycení ve městě Stohessu. Ten ale selže a Annie se uzavře do krystalu.
