Členka kmenového souboru pražského Divadla na Vinohradech hostovala již během studií na Janáčkově konzervatoři v Ostravě v ostravské Divadelní společnosti Petra Bezruče, v Národním divadle moravskoslezském i ve Východočeském divadle v Pardubicích. Sem také po maturitě nastoupila do svého prvního angažmá. V Pardubicích získala v letech 2005 a 2007 cenu diváků jako nejoblíbenější regionální herečka. V roce 2004 obdržela i cenu za nejlepší ženský herecký výkon od odborné poroty festivalu České divadlo za ztvárnění role Sety v Měsíčním běsu. Vedle Sety si na scéně pardubického divadla zahrála další výrazné role, například Ondinu, Julii v Romeovi a Julii, Jenůfu v Její pastorkyni, Alenu v Noci na Karlštejně, Jessiku v Kupci benátském, Vojnarku či Millie v Maje.

V současné době ji můžeme vidět v Divadle na Vinohradech například v inscenacích Adina, Na krásné vyhlídce či ve Famílii aneb Dědictví otců zachovej nám pane.

Před filmovou kamerou se Lucie Štěpánková zatím příliš neobjevovala. Zahrála si epizodní rolí v seriálu Redakce, větší příležitost dostala v pohádce Tři srdce, ve které se objevila jako zlá princezna.

Ve volném čase Lucie ráda čte a chodí na dlouhé procházky se psem. V poslední době si jich ale příliš neužije, protože hodně času tráví v divadle. S úsměvem přiznává, že právě to je jejím největším koníčkem.

zdroj - seriál Ulice